快速控制原型RCP與硬件再環HIL的描述

　　1、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）
　　虛擬控制器+實踐控制對象
　　RCP是實時仿真的一種，它完成于產品研發的算法設計階段與詳細完成階段之間?？焖倏刂圃途褪菓媚撤N手腕將開發的算法下載到某個計算機硬件平臺中，該計算機硬件平臺在實時條件下運轉，模仿控制器，經過實踐I/O設備與被控對象實物銜接，考證算法的牢靠性和準確度。要完成快速控制原型，必需有集成良好、便于使用的建模、設計、離線仿真、實時開發及測試工具。用戶選擇的實時系統允許重復修正模型設計，進行離線及實時仿真。這樣，能夠將錯誤及不當之處消除于設計初期，使設計費用減至較小。
　　運用RCP技術，（1）能夠在費用和性能之間進行折中；（2）在產品硬件投產之前，能夠認真研討諸如離散化及采樣頻率等的影響、算法性能等問題；（3）經過將快速原型硬件系統與所要控制的實踐設備相連，能夠重復研討運用不同傳感器及驅動機構時系統性能特征。
　　2、硬件在環（Hardware in the loop，HIL）
　　實踐控制器+虛擬控制對象
　　當控制系統設計完畢并已制成產品控制器，需在閉環下對其進行細致測試時，常常由于各種原因，如測試、失效測試或在真實環境中測試費用較昂貴等，使測試難以進行，如在積雪掩蓋的路面上進行汽車防抱死（ABS）控制器的小摩擦測試就只能在冬季冰雪天氣進行。于是就需應用某種計算機硬件平臺在實驗室中模仿對象在實踐工作條件下的運動過程，并且經過相應的I/O設備將信號提供應控制器。此時可經過修正控制對象參數來模仿各種工況，達到全面調查考證控制器開發質量及控制算法牢靠水平的目的。

快速控制原型RCP與硬件再環HIL的描述