快速控制原型设备是怎么发出真实控制信号的

快速控制原型设备是怎么发出真实控制信号的
　　这是一个让新手们困惑的地方，尤其是没有接触过硬件底层的新手们。当我们在Simulink中搭建了电机控制算法，该算法根据真实电机的反馈信号（比如，电机转速），计算得到要发出怎样的控制信号（比如，PWM输出信号）去控制电机。一般而言，这个PWM输出信号是由周期和占空比来定义的。
　　比较令新手们困惑的是，Simulink计算出来的PWM信号是虚拟的Simulink信号，这个信号是怎么让快速控制原型设备发出对应的真实的电气的PWM信号呢？
　　控制器（无论快速控制原型的控制器或者用户自己开发的控制器）主要包含两部分硬件，一是处理器，而是IO和通讯接口。处理器用来运行相关算法；IO和通讯接口用以和外部硬件进行信号交流。对于电机控制器，它带有能够输出PWM信号的IO通道，因此上面的问题就变成了：Simulink计算出来的PWM控制信号，怎么关联到控制器硬件的PWM输出通道，让该通道输出对应的真实的电气的PWM信号？没有现成的Simulink模块或者MATLAB代码可以直接将Simulink计算出来的控制信号关联到控制器硬件的通道。这个时候我们需要一个中间件，在Simulink算法和控制器硬件之间的一个中间件，该中间件帮助将Simulink计算出的控制信号关联到控制器硬件的通道，驱动控制器硬件通道发出真实的电气的控制信号，这个中间件我们称之为【驱动】。
　　对于非快速控制原型的方式，用户一般需要自己编写驱动程序。
　　对于快速控制原型的方式，用户无需自己编写驱动程序，快速控制原型的供应商已经编写了驱动程序并且将它们封装成Simulink模块（一般称之为驱动模块）。
　　这个模块库是以Simulink工具箱的形式呈现的。
　　当用户构建了电机控制算法之后，计算出了PWM控制信号，这时只需将上述驱动模块库中的PWM驱动模块拖到Simulink模型中，并与Simulink计算出来的PWM控制信号（一般由周期和占空比定义）连起来即可。
　　当运行模型之后，Speedgoat快速控制原型设备就能发出对应于电机控制算法计算出来的控制信号的真实PWM信号。